Toisen maailmansodan aikainen,
saksalainen sukellusvene U534.
Jo 1400-luvulla elänyt monitaituri Leonardo da Vinci piirsi sukellusvenettä muistuttavan sukelluslaitteen, mutta ensimmäisen sukellusveneen rakensi todennäköisesti Cornelius van Drebbel, joka esitteli laitteensa Thames-joella 1500-luvulla. Toimivaksi kokonaisuudeksi sukellusvene muodostui vasta diesel-moottorin kehittämisen myötä. Sotilaskäyttöön sukellusvene osoittautui erittäin tehokkaaksi II maailmansodan aikana, jolloin saksalaisten rakentamat U-boot:it kylvivät kauhua liittoutuneiden keskuudessa.
Ydinenergian valjastaminen sukellusveneisiin kohotti sukellusveneiden tehokuuden aivan uudelle tasolle. Ydinreaktio ei vaadi laisinkaan happea, jonka ansiosta ydinsukellusveneet kykenevät pysymään pinnan alla yhtäjaksoisesti useita kuukausia.
Ensimmäiset ydinkäyttöiset sukellusveneet kehitettiin jo 1950-luvulla. Samoihin aikoihin kehitettiin ensimmäiset versiot ballistisista ohjuksista. 1960-luvulla nämä teknologiat yhdistettiin sukellusveneeksi, joka kykeni laukaisemaan suuren määrän ydinlatauksilla varustettuja ohjuksia merenpinnan alapuolelta kaukaisiin kohteisiin. Mahdollinen laukaisu vaatii kuitenkin tarkat tiedot kohteesta ja varmuuden käskyjen aitoudesta.
Seuraavaksi ilmeni tarve varustaa sukellusveneet toimintavarmoilla ja pitkän kantosäteen omaavilla viestintälaitteilla. Nykyajan sukellusveneet nousevat hyvin harvoin pintaan, joten viestintä tapahtuu lähes aina veden alla. Aseiden lisäksi sukellusveneessä onkin varsinainen arsenaali erilaisia radioviestinnän mahdollistavia laitteita. Nykyajan ELF-sanomaviestintä ja pinnalle laukaistavat lähes huomaamattomat viestintäpoijut tekevät sukellusveneestä ylivertaisen aseen pinta-aluksiin verrattuna.